#ifndef __M_ENCODE_H
#define __M_ENCODE_H

#include "sys.h"

#define  ENCODE_RCC_GPIO_CLKCmd_Fun    RCC_APB2PeriphClockCmd
#define  ENCODE_RCC_GPIOx              RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB
#define  ENCODE1_GPIO_PORT             GPIOA
#define  ENCODE2_GPIO_PORT             GPIOB

#define  ENCODE1_GPIO_PIN              (GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1)
#define  ENCODE2_GPIO_PIN              (GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)

#define  ENCODE_RCC_TIM_CLKCmd_Fun     RCC_APB1PeriphClockCmd
#define  ENCODE_RCC_TIMx               RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM4

#define  ENCODE1_TIMx                  TIM2
#define  ENCODE2_TIMx                  TIM4






#define  ENCODE_TIM_PRS                1
#define  ENCODE_TIM_ARR                0xFFFF

extern int left_encode;
extern int right_encode;

extern int left_speed;
extern int right_speed;


void ENCODE_Init(void);
s16  ENCODE_Get_Cnt(TIM_TypeDef * TIMx);
void ENCODE_Get_Encode(void);
void ENCODE_Get_Speed(void);
#endif








